近日，中國科學(xué)院沈陽自動化研究所排爆機器人課題組提出了一種可用于空地系統(tǒng)的無人機目標(biāo)跟蹤方法，可使無人機與地面排爆機器人組成空地系統(tǒng)進行協(xié)同作業(yè)，提高了排爆機器人的作業(yè)效率和作業(yè)能力。

系統(tǒng)軟件架構(gòu)

現(xiàn)有的排爆機器人在作業(yè)時，操作者主要依靠機器人所搭載的攝像機等傳感器所反饋的數(shù)據(jù)，來分析現(xiàn)場情況及完成抓取作業(yè)。然而，機器人所攜帶的攝像機視角有限，容易受到建筑物以及廢墟等的遮擋，不能對事件現(xiàn)場進行全局觀察分析，作業(yè)效率較低。

針對上述問題，科研人員設(shè)計并實現(xiàn)了基于視覺技術(shù)的車載無人機系統(tǒng)。此無人機搭載在地面的排爆機器人上，可根據(jù)需要一鍵起飛，并且能實時跟蹤地面機器人進行協(xié)同飛行，為地面機器人提供第三視角。也可以遙控進行遠程偵查，主動目標(biāo)搜索，對現(xiàn)場環(huán)境進行預(yù)先判斷，抓取作業(yè)時可為操作手提供第三視角進行輔助等。執(zhí)行完任務(wù)后無人機可一鍵自主返航，并且精確降落在地面機器人平臺上，然后隨機器人一同返回。該研究得到了國家重點研發(fā)計劃的支持。